双伪测量的多水下航行器移动长基线协同导航算法

• 作者: 刘明雍 张立川 徐德民
• 来源期刊: 火力与指挥控制
• 学科: 工学
• 关键词: 协同导航 双伪测量 最近邻 水下航行器
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 34-36
• 页数: 3页
• 分类号: TP24
• 字数: 2005字
• 语种: 中文

摘要

用最近邻理论研究了基于移动长基线的多AUV协同导航.移动长基线多AUV协同导航结构中,主AUV内部装备高精度导航设备,从AUV内部装备低精度导航设备,外部均装备水声装置测量相对位置关系,利用协同导航融合内部和外部传感器信息,实现从AUV进行实时导航定位.基于最近邻理论,建立了双伪测量的数学模型,设计了协同导航算法,进行了数学仿真研究.研究结果表明,在双领航者结构下,通过构建双伪测量可以显著提高群体的导航定位精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐德民	西北工业大学航海学院	252	2457	22.0	36.0
2	刘明雍	西北工业大学航海学院	89	687	11.0	21.0
3	张立川	西北工业大学航海学院	32	462	11.0	20.0