一种水下航行器组合导航系统研究

• 作者: 崔荣鑫 张福斌 高剑
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下航行器 组合导航系统 无迹卡尔曼滤波 误差估计
• 年，卷（期）: 2007,（1）
• 所属期刊栏目: 专题·探讨
• 页码范围: 19-21
• 页数: 3页
• 分类号: TJ765.23
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-1948.2007.01.006

摘要

设计了一种采用陀螺罗经和多普勒速度仪组合加GPS间歇校正的水下航行器组合导航系统,建立了该组合导航系统的无迹卡尔曼滤波模型,并利用MATLAB软件对其进行了数学仿真验证.从仿真结果看出,陀螺罗经的误差值与陀螺罗经误差滤波估计值基本吻合,这表明,GPS间歇校正的引入可以实现航行器位置高精度校准和陀螺罗经随机常值误差的准确估计,该组合导航系统能够满足一般水下航行器的导航定位的需要.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔荣鑫	西北工业大学航海学院	23	196	9.0	13.0
2	张福斌	西北工业大学航海学院	69	530	12.0	18.0
3	高剑	西北工业大学航海学院	66	531	12.0	17.0