基于双主交替领航的多AUV协同导航方法

• 作者: 刘亚龙 唐李军 徐博 高伟
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: AUV 协同导航 非线性系统 可观测性 条件数 机动性
• 年，卷（期）: 2014,（6）
• 页码范围: 735-740
• 页数: 6页
• 分类号: U666.11
• 字数: 3822字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201307022

摘要

基于单主模式的AUV协同导航系统的可观测性弱，对主AUV的机动性要求较高，实现较为困难，针对这一问题，提出一种基于双主交替领航的多AUV协同导航方法。在相邻量测时刻，从AUV分别利用不同主AUV的距离观测进行导航误差的协同校正。首先建立了AUV协同导航系统的数学模型；然后利用谱条件数法对AUV协同导航系统的可观测性进行了定量分析，明确了系统可观测度大小与相邻时刻主从AUV机动状态的对应关系，为利用双主交替领航提高系统可观测性提供了理论依据。通过与单主方案进行对比试验，验证了双主交替领航方案的有效性和可行性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高伟	哈尔滨工程大学自动化学院	113	1125	19.0	26.0
2	徐博	哈尔滨工程大学自动化学院	45	245	8.0	14.0
3	刘亚龙	哈尔滨工程大学自动化学院	7	101	4.0	7.0
4	唐李军		3	20	2.0	3.0