非合作大目标位姿测量的线结构光视觉方法

• 作者: 徐文福 梁斌 潘乐 高学海
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 航空航天
• 关键词: 单目相机 线结构光 非合作大目标 位姿测量 空间机器人
• 年，卷（期）: 2012,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 728-735
• 分类号: V448.2
• 字数: 4998字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2012.06.007

摘要

空间机器人与非合作大目标交会接近最终段,单目相机不能获取完整的特征图像而无法完成相对位姿测量.针对此问题,提出基于线结构光和单目视觉的相对位姿测量方法.以非合作大目标上的局部矩形特征为测量对象,首先,建立相对位姿测量模型并给出四个测量坐标系之间的关系；其次,通过相机对不完整矩形和线结构光的约束获得四个特征点在相机坐标系下的坐标；然后,利用四个特征点计算相机坐标系与目标坐标系之间的转移矩阵；最后,将转移矩阵分解得到矩形特征的相对位姿.通过改变影响测量精度的输入误差和标定误差等因素对该方法进行仿真验证,结果表明该测量方法是有效的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	梁斌	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	69	1392	21.0	36.0
3	徐文福	哈尔滨工业大学深圳研究生院	45	1264	19.0	35.0
4	高学海	哈尔滨工业大学空间智能系统研究所	6	51	4.0	6.0
7	潘乐		4	37	3.0	4.0