两轮机器人实时运动控制系统的研究

• 作者: 刘峰 林青松 王军晓
• 来源期刊: 微特电机
• 学科: 工学
• 关键词: 实时扩展 运动控制 实时性 动态跟踪 非对称
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 驱动控制
• 页码范围: 48-50
• 分类号: TM383.4
• 字数: 2262字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-7018.2012.01.015

摘要

为了提高机器人直线行走的能力,设计了一个速度控制器,通过反馈抑制了左右轮的扰动和参数差异对控制性能的影响.系统采用非对称双核硬件结构,并引入了硬实时扩展RTX,来实现对两轮机器人的实时运动控制.MT-R机器人的实验证明采用上述方案系统有比较好的人机交互界面,响应速度快、控制精度高、动态性能良好、有较好的鲁棒性,可以保证运动控制系统的实时性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林青松		44	264	8.0	14.0
2	王军晓		10	45	4.0	6.0
3	刘峰		2	8	2.0	2.0