基于模糊自适应卡尔曼滤波的SLAM算法

• 作者: 杜航原 赵玉新 郝燕玲
• 来源期刊: 华中科技大学学报：自然科学版
• 学科: 工学
• 关键词: 滤波算法 同步定位 地图创建 自适应卡尔曼滤波 模糊推理 新息
• 年，卷（期）: 2012,（1）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 58-62
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

针对同步定位与地图创建（SLAM）问题中难以建立准确的先验噪声模型的问题,提出一种改进的模糊自适应卡尔曼滤波算法.该算法通过在线监测新息的变化,利用模糊逻辑对系统噪声和观测噪声的权重进行实时调整,进而改变系统对观测信息的信赖和利用程度,使滤波器最终趋于稳定.为了保证系统的实时性,提出一种直接将输入和输出进行模糊隶属函数匹配的方法代替模糊推理.将新的滤波算法用于SLAM仿真实验,结果表明该算法能根据噪声变化进行快速调整,滤波精度较高,相比标准EKF对定位和构图精度提升了50%以上.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郝燕玲	哈尔滨工程大学自动化学院	229	2254	23.0	34.0
2	赵玉新	哈尔滨工程大学自动化学院	65	663	13.0	23.0
3	杜航原	哈尔滨工程大学自动化学院	8	93	5.0	8.0