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Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计
Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计
作者:
宫勋
彭程
田彦涛
白越
赵常均
高庆嘉
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
多旋翼飞行器
滤波反步法
自抗扰技术
双环并行结构
摘要:
提出了一种Hex-Rotor无人飞行器以克服现有多旋翼飞行器的欠驱动和强耦合特性对其飞行控制效果的影响,利用6个旋翼独特的结构配置来保证飞行器独立控制空间六自由度的能力.介绍了这种新型飞行器的结构特点并建立其动力学模型,引入滤波反步法与自抗扰算法设计了具有双环并行结构的飞行控制系统,在数字仿真中实现了飞行器的空间六自由度独立控制并克服了未知外部扰动以及模型不确定性带来的影响.结果显示,原型机试飞实验中,飞行器的水平位移跟踪误差不超过±4 m,高度误差不超过±3 m,姿态角误差不超过±0.05 rad,均保持在传感器的测量误差范围内,飞行器较为准确地跟踪了期望指令.仿真和实验结果证明了该新型Hex-Rotor飞行器具有期望的六自由度独立控制能力,建立的数学模型准确,设计的飞行控制系统能够实现轨迹与姿态跟踪飞行.
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飞行器模型参考变结构姿态控制系统设计
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内容分析
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相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
Hex-Rotor无人飞行器及其飞行控制系统设计
来源期刊
光学精密工程
学科
航空航天
关键词
多旋翼飞行器
滤波反步法
自抗扰技术
双环并行结构
年,卷(期)
2012,(11)
所属期刊栏目
微纳技术与精密机械
研究方向
页码范围
2450-2458
页数
分类号
V279|V249.122
字数
4407字
语种
中文
DOI
10.3788/OPE.20122011.2450
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
田彦涛
吉林大学通信工程学院
118
909
16.0
24.0
2
白越
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
50
332
11.0
15.0
3
高庆嘉
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
11
105
6.0
10.0
4
彭程
吉林大学通信工程学院
19
105
5.0
10.0
5
赵常均
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
5
61
5.0
5.0
6
宫勋
吉林大学通信工程学院
2
26
1.0
2.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
(35)
共引文献
(543)
参考文献
(9)
节点文献
引证文献
(26)
同被引文献
(76)
二级引证文献
(105)
1988(2)
参考文献(0)
二级参考文献(2)
1989(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
1994(3)
参考文献(0)
二级参考文献(3)
1995(3)
参考文献(0)
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1999(2)
参考文献(0)
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2000(1)
参考文献(0)
二级参考文献(1)
2001(1)
参考文献(0)
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引证文献(2)
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2015(14)
引证文献(5)
二级引证文献(9)
2016(21)
引证文献(9)
二级引证文献(12)
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二级引证文献(19)
2018(31)
引证文献(3)
二级引证文献(28)
2019(27)
引证文献(4)
二级引证文献(23)
2020(14)
引证文献(0)
二级引证文献(14)
研究主题发展历程
节点文献
多旋翼飞行器
滤波反步法
自抗扰技术
双环并行结构
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
光学精密工程
主办单位:
中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
中国仪器仪表学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1004-924X
CN:
22-1198/TH
开本:
大16开
出版地:
长春市东南湖大路3888号
邮发代号:
12-166
创刊时间:
1959
语种:
chi
出版文献量(篇)
6867
总下载数(次)
10
总被引数(次)
98767
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