柔性空间机械臂的模糊控制及抑振最优控制

• 作者: 陈力 黄登峰
• 来源期刊: 系统仿真学报
• 学科: 工学
• 关键词: 漂浮基柔性空间机械臂系统 反馈线性化 奇异摄动法 模糊逻辑控制 最优控制
• 年，卷（期）: 2012,（12）
• 所属期刊栏目: 信息、控制、决策与仿真
• 页码范围: 2530-2534
• 分类号: TP241
• 字数: 3635字
• 语种: 中文

摘要

讨论了载体位置不受控、姿态受控的情况下，漂浮基柔性空间机械臂系统的轨迹跟踪和振动抑制问题。对系统进行输入输出反馈线性化，并采用奇异摄动理论，得到了慢变子系统和快变子系统。然后，设计了两种时间尺度的模糊逻辑控制器，以控制柔性空间机械臂的载体姿态和机械臂关节铰协调地来完成各自在关节空间的期望运动。慢变子系统用模糊控制来进行轨迹跟踪，而快变子系统用最优线性二次型控制来主动抑制柔性杆的振动。系统仿真结果说明了控制器的可靠性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
2	黄登峰	福州大学机械工程及自动化学院	4	17	3.0	4.0