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动力模块车组的运动建模与规划
动力模块车组的运动建模与规划
作者:
潘大雷
郭为忠
高峰
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
动力模块车组
运动模式
运动建模
运动规划
摘要:
大型动力平板车及其动力模块车组是重载超大型设备与物件运输的核心装备,具有轮组数量多、轮组与转向盘采用数字连接、各轮组独立转向驱动和控制等特点,合理的轮组运动建模与规划是保证其正常高效作业的基础.根据工程应用实际需求并保证计算的实时性要求,提出典型和一般两大类运动模式.典型运动模式即绕某一固定点旋转,采用梯形转向解析法建立各轮组转角模型,并得出最小转弯半径:一般运动模式即沿任意曲线路径行进,通过分解转化为典型运动模式,再相应解算.多车并车为动力模块车组时,基于模块化思想,通过全局向单车坐标系的转换,将车组运动转化成各单车运动,再由各单车解算轮组转角,实现动力模块车组的分布式实时计算.数值仿真验证了所提方法的可行性.
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文献信息
篇名
动力模块车组的运动建模与规划
来源期刊
机械工程学报
学科
工学
关键词
动力模块车组
运动模式
运动建模
运动规划
年,卷(期)
2012,(9)
所属期刊栏目
数字化设计与制造
研究方向
页码范围
136-143
页数
分类号
TH15
字数
3457字
语种
中文
DOI
10.3901/JME.2012.09.136
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
郭为忠
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
132
2223
27.0
42.0
2
高峰
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
186
2046
23.0
38.0
3
潘大雷
上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
2
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2.0
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运动模式
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运动规划
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研究分支
研究去脉
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机械工程学报
主办单位:
中国机械工程学会
出版周期:
半月刊
ISSN:
0577-6686
CN:
11-2187/TH
开本:
大16开
出版地:
北京百万庄大街22号
邮发代号:
2-362
创刊时间:
1953
语种:
chi
出版文献量(篇)
12176
总下载数(次)
57
总被引数(次)
241354
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