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轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析
轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析
作者:
吴镇炜
李艳杰
钟华
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
仿人机器人
动力学建模
迭代牛顿-欧拉算法
摘要:
利用高效迭代牛顿一欧拉方法对一个21自由度的轮式移动仿人机器人进行了整体动力学建模,该模型虽然维数较高,但消除了分块建模中需要对模块之间相互作用力进行建模的难点问题,并且由于机器人双臂的对称结构,当合理规划双臂运动时,动力学模型将得到部分简化.本文还对某关节运动时在各个关节所产生的力或力矩进行了仿真分析.解析及仿真结果表明,合理规划上臂各关节的协调运动,将极大地削弱车体及腰部各关节所受的力或力矩扰动,为基于动力学的机器人运动控制以及稳定性分析提供理论依据.
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球形机器人
动力学模型
拉格朗日方程
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相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
轮式移动仿人机器人的动力学建模与分析
来源期刊
机械科学与技术
学科
工学
关键词
仿人机器人
动力学建模
迭代牛顿-欧拉算法
年,卷(期)
2008,(10)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
1242-1247,1252
页数
7页
分类号
TP24
字数
4419字
语种
中文
DOI
10.3321/j.issn:1003-8728.2008.10.027
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
钟华
中国科学院沈阳自动化研究所国家重点实验室
56
727
11.0
25.0
2
吴镇炜
中国科学院沈阳自动化研究所国家重点实验室
27
490
11.0
22.0
3
李艳杰
沈阳理工大学机械工程学院
33
163
7.0
11.0
传播情况
被引次数趋势
(/次)
(/年)
引文网络
引文网络
二级参考文献
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共引文献
(4)
参考文献
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节点文献
引证文献
(5)
同被引文献
(10)
二级引证文献
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2002(2)
参考文献(1)
二级参考文献(1)
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参考文献(2)
二级参考文献(2)
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参考文献(1)
二级参考文献(0)
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二级参考文献(0)
引证文献(0)
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引证文献(1)
二级引证文献(0)
研究主题发展历程
节点文献
仿人机器人
动力学建模
迭代牛顿-欧拉算法
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
机械科学与技术
主办单位:
西北工业大学
出版周期:
月刊
ISSN:
1003-8728
CN:
61-1114/TH
开本:
大16开
出版地:
西安友谊西路127号
邮发代号:
52-193
创刊时间:
1981
语种:
chi
出版文献量(篇)
8073
总下载数(次)
15
总被引数(次)
69926
相关基金
国家高技术研究发展计划(863计划)
英文译名:
The National High Technology Research and Development Program of China
官方网址:
http://www.863.org.cn
项目类型:
重点项目
学科类型:
信息技术
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