无人车辆轨迹规划与跟踪控制的统一建模方法

• 作者: 徐杨 褚端峰 陆丽萍 黄子超
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 人工势场 模型预测控制 轨迹规划 跟踪控制 无人车辆
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 799-807
• 页数: 9页
• 字数: 7435字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16383/j.aas.2018.c170431

摘要

无人车辆的轨迹规划与跟踪控制是实现自动驾驶的关键.轨迹规划与跟踪控制一般分为两个部分,即先根据车辆周边环境信息以及自车运动状态信息规划出参考轨迹,再依此轨迹来调节车辆纵横向输出以实现跟随控制.本文通过对无人车辆的轨迹规划与跟踪进行统一建模,基于行车环境势场建模与车辆动力学建模,利用模型预测控制中的优化算法来选择人工势场定义下的局部轨迹,生成最优的参考轨迹,并在实现轨迹规划的同时进行跟踪控制.通过CarSim与MATLAB/Simulink的联合仿真实验表明,该方法可在多种场景下实现无人车辆的动态避障.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	褚端峰	武汉理工大学智能交通系统研究中心	19	90	5.0	9.0
2	陆丽萍	武汉理工大学计算机科学与技术学院	6	13	3.0	3.0
3	徐杨	武汉理工大学计算机科学与技术学院	5	7	1.0	2.0
4	黄子超	武汉理工大学智能交通系统研究中心	1	5	1.0	1.0