基于CANopen协议的机器人数据采集模块设计

• 作者: 杨小兰 谈英姿
• 来源期刊: 自动化与仪器仪表
• 学科: 工学
• 关键词: CANopen 现场总线 MC9S12XS128 协议栈 机器人
• 年，卷（期）: 2012,（5）
• 所属期刊栏目: 应用技术
• 页码范围: 106-108
• 分类号: TP274
• 字数: 2848字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-9227.2012.05.046

摘要

CANopen是一种基于CAN总线的应用层协议,采用了面向对象的设计思想,具有很好的模块化特性和很高的适应性.本文为了在原有的移动机器人基础上扩展嗅觉导航功能,设计了一种基于CANopen协议的传感器数据采集模块,该模块可以作为CANopen从站与机器人主站通信,满足机器人控制系统扩展的可靠性与灵活性.本设计采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128作为主控芯片,通过AD口采集气体传感器数据,在单片机上移植CANopen开源协议栈,给出了CanFestival在单片机上的实现.经过测试,模块能够与机器人通过CAN总线正确通信,完成数据采集功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈英姿	东南大学自动化学院	39	601	10.0	24.0
2	杨小兰	东南大学自动化学院	3	9	1.0	3.0