CANopen协议在机器人控制器中的应用

• 作者: 杜振军 林茂 王金涛 贾凯
• 来源期刊: 科技与创新
• 关键词: 控制器局域网络 CANopen 现场总线 机器人控制器 实时通讯
• 年，卷（期）: 2010,（8）
• 页码范围: 152-154
• 分类号: TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.2095-6835.2010.08.063

摘要

针对当前机器人控制器中通讯方式不统一,复用性差的现状,本文提出了基于CANopen协议的机器人控制器实时通讯方案.首先介绍了控制器局域网络(CAN)的高层协议CANopen,并结合机器人控制器与多个电机驱动器通讯的实际需求,实现了基于CANopen通讯协议的机器人控制器,并在实际机器人系统中进行测试.实验结果表明基于CANopen通讯协议的机器人控制器可以满足机器人控制系统的实时性和灵活性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾凯		18	207	6.0	14.0
2	王金涛		20	54	4.0	6.0
3	杜振军		4	221	4.0	4.0