多视点云拼接中的ICP算法优化

• 作者: 刘健鑫 姚晓山 柯维
• 来源期刊: 微电子学与计算机
• 关键词: 多视点云 点云拼接 定位点 最小二乘法 总体最小二乘法
• 年，卷（期）: 2012,（8）
• 页码范围: 94-97
• 分类号: TP391
• 语种: 中文

摘要

为了提高多视点云拼接算法的稳定性及其拼接的精度和效率,对现有的ICP算法进行了优化,提出了基于最小二乘法的混合定位点云预拼接方法,对两块点云进行了粗略拼接,获取了两块点云中可匹配部分的对应点集,并给出了具体的算法,进而提出了基于总体最小二乘法的点云精确拼接算法,对两块点云进行了精确拼接,实现了现有ICP算法的优化,保证了拼接的全局收敛性和算法的稳定性,减少了算法的迭代次数,提高了点云拼接的精度和效率.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	柯维	海军工程大学船舶与动力学院	10	43	4.0	6.0
2	刘健鑫	海军工程大学船舶与动力学院	7	67	4.0	7.0
3	姚晓山	空军雷达学院军通系	15	65	5.0	7.0