沿任意倾斜面的机器人力/位置控制方法研究

• 作者: 叶伯生 唐小琦 李正义 熊烁
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 机器人 阻抗控制 参数调整 模糊控制
• 年，卷（期）: 2012,（3）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 304-309
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2012.03.012

摘要

设计了沿任意倾斜面的机器人自适应阻抗控制方法,该方法解决了接触面法向方向、环境阻尼、刚度参数未知对机器人力/位置控制的影响问题。在机器人与倾斜面碰撞接触过程中采用递归最小二乘（RLS）算法估计环境的阻尼、刚度,根据接触力矩实际值与期望值的偏差实现机器人末端期望姿态的调整;在机器人末端沿倾斜面滑动阶段,设计规则自调整的模糊控制器,根据机器人末端位移、接触力误差实时调整机器人阻抗控制模型参数,以适应环境阻尼、刚度的变化。提出的控制方法具有编程实现简单且对环境参数变化鲁棒性较强的优点,实验验证了控制方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶伯生	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	27	434	13.0	20.0
2	唐小琦	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	160	1851	24.0	34.0
3	熊烁	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	6	153	5.0	6.0
4	李正义	华中科技大学国家数控系统工程技术研究中心	5	45	4.0	5.0