螺旋矢量的优化算法设计

• 作者: 付振宪 林玉荣
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 交通运输
• 关键词: 螺旋矢量 旋量 优化算法 经典螺旋运动 误差准则
• 年，卷（期）: 2012,（35）
• 所属期刊栏目: 博士论坛
• 页码范围: 31-33,79
• 页数: 4页
• 分类号: U666.1
• 字数: 2665字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1207-0167

摘要

对偶四元数是统一描述一般性刚体运动的最简洁和最有效的数学工具,它的更新计算需要利用没有冗余约束的螺旋矢量来实现.螺旋矢量微分方程与旋转矢量微分方程具有相同的结构形式,借鉴后者的优化求解方法,设计了螺旋矢量的优化算法求解方案.选取经典螺旋运动作为运动环境,分析不可交换性误差产生的原因,在定义了误差准则的基础上,推导了螺旋矢量优化求解过程,求出了各子样优化算法的系数.结果表明,螺旋矢量优化算法系数的对偶部为零,实部与相应子样数旋转矢量优化算法的系数相同,验证了公认观点的正确性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	林玉荣	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	43	521	11.0	22.0
2	付振宪	哈尔滨工业大学控制科学与工程系	13	93	7.0	9.0