基于状态反馈的四轮转向汽车LQR优化控制

• 作者: 吕红明
• 来源期刊: 盐城工学院学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四轮转向 汽车 线性二次型调节器 控制 仿真
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 汽车工程研究
• 页码范围: 40-44
• 页数: 5页
• 分类号: U461.6
• 字数: 1903字
• 语种: 中文

摘要

为了提高汽车的操纵稳定性,以4轮转向(4WS)汽车为研究对象,建立了2自由度系统的数学模型和状态方程.并以横摆角速度和侧偏角为优化目标,设计了线性二次型调节器(LQR).通过质心侧偏角和横摆角速度的共同反馈,控制汽车后轮转角,实现4WS控制.在MATLAB/Simulink环境下完成了传统前轮转向汽车、零侧偏角比例控制及LQR控制的4WS汽车仿真.结果表明,相对于其他控制策略,基于状态反馈的LQR优化控制能够改善汽车的操纵稳定性,但不能够既将汽车的质心侧偏角降到基本为零,同时又保证横摆角速度处于理想状态.因此,汽车动力学集成控制将是未来汽车发展的重要方向.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕红明	盐城工学院车辆工程系	33	192	8.0	13.0