基于CANopen协议的机器人数据采集模块设计

• 作者: 杨小兰 谈英姿
• 来源期刊: 自动化信息
• 学科: 工学
• 关键词: CANOPEN 现场总线 单片机MC9S12XS128 协议栈 机器人
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 页码范围: 28-30
• 页数: 3页
• 分类号: TP274

摘要

CANopen是一种基于CAN总线的应用层协议，采用了面向对象的设计思想，具有很好的模块化特性和很高的适应性。本文主要设计了一种基于CANopen协议的传感器数据采集模块，该模块作为CANopen从站与机器人主站实现数据通信。本设计采用飞思卡尔单片机MC9S12XS128作为主控芯片，通过A／D口采集传感器数据，在单片机上移植CANopen开源协议栈，给出了CanFestival在单片机上的实现。经过测试，表明该模块能够与机器人通过CAN总线正确通信，完成数据采集功能。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谈英姿	东南大学自动化学院	39	601	10.0	24.0
2	杨小兰	东南大学自动化学院	3	9	1.0	3.0