一种柔性空间机械臂的刚体运动和柔性振动复合控制方法

• 作者: 史纪鑫 葛东明 邹元杰
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机械臂 柔性 复合控制 振动抑制 输入成型
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 13-18
• 页数: 6页
• 分类号: V414
• 字数: 2213字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2013.05.003

摘要

针对柔性空间机械臂的刚体运动控制和柔性体振动抑制问题,给出了一种反馈和前馈复合控制方法.对于一个柔性双连杆机械臂,首先设计反馈线性化控制器,消除非线性影响,实现大范围的刚体运动控制.其次基于闭环回路响应的振动特性,设计输入成型前馈控制器,预成型控制命令,抑制对结构振动影响显著的某些模态响应.最后仿真结果证实了给出的反馈线性化和输入成型复合控制方法,可以实现精确的位置控制,同时机械臂的残余振动得到了有效的抑制.