基于振动采用k-近邻法的机器人地形分类

• 作者: 徐贺 李强 王天龙 薛开
• 来源期刊: 振动、测试与诊断
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 地形分类 振动 k-近邻法
• 年，卷（期）: 2013,（1）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 88-92
• 页数: 5页
• 分类号: TP242|TP391.4
• 字数: 3980字
• 语种: 中文

摘要

由于地形分类对于提高移动机器人的自治移动性能十分重要,尤其在行星表面探测时尤为突出.在四轮移动机器人左前轮轮臂上安装x,y,z向加速度计和z向传声器,使之在沙、碎石、草、土、沥青地面上分别以6种速度行驶,通过提取车轮与地面相互作用的振动信号来进行地形分类.该方法避免了视觉分类方法受光照变化影响大、易被地形表面的遮盖物蒙蔽的缺陷.对原始信号进行时域幅值分析,采用k-近邻法及投票决策法实现分类,并提出了票数相同情形下的新算法.实验验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李强	哈尔滨工程大学机电工程学院	66	467	12.0	19.0
2	薛开	哈尔滨工程大学机电工程学院	60	510	14.0	19.0
3	徐贺	哈尔滨工程大学机电工程学院	19	252	8.0	15.0
4	王天龙	哈尔滨工程大学机电工程学院	5	45	3.0	5.0