基于栅格图模糊逻辑的SLAM算法

• 作者: 王丹丹 袁赣南 谭开拓
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 栅格图 模糊逻辑 数据关联 同时定位与构图 鲁棒性 可调节系数
• 年，卷（期）: 2013,（9）
• 所属期刊栏目: 电子信息工程
• 页码范围: 32-36
• 分类号: TP242
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于栅格图模糊逻辑的同时定位与构图(SLAM)数据关联算法,用来计算特征观测值和估计值间的误差栅格矩形.对归一化新息和置信度进行了模糊化处理,作为模糊控制器的输入变量,建立适当的模糊规则,最终获得的输出变量即为需要的数据关联结果.该算法有效表达了水下复杂环境中的不确定性和模糊性.仿真实验表明:本算法具有更好的抗干扰能力和鲁棒性；另外引入了可调节系数无迹卡尔曼滤波对噪声模型进行实时调整,改变滤波增益大小.同时仿真实验也验证了该方法的有效性与优越性,使滤波精度得到了有效提高.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	袁赣南	哈尔滨工程大学自动化学院	88	644	14.0	19.0
2	王丹丹	哈尔滨工程大学自动化学院	15	47	4.0	6.0
3	谭开拓	洛阳理工学院机械工程系	1	1	1.0	1.0