UUV水下回收中的视觉和短基线定位融合

• 作者: 严浙平 湛鑫 陈涛 黎南
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: UUV 水下回收 视觉定位 短基线定位:数据融合
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 页码范围: 156-161
• 页数: 6页
• 分类号: TP18|U661.313
• 字数: 4164字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-4785.201301020

摘要

为了使 UUV 在水下坞舱回收过程中利用视觉和短基线（short baseline-SBL）进行导引定位，提出了一种视觉和短基线的自适应融合定位方法，以提高导引定位的精度。介绍了短基线定位和视觉定位2种定位系统及其工作原理，以及定位数据的野值剔除和去噪方法。野值剔除采用了一种基于数据变化率的自适应在线野值剔除方法，数据去噪采用了软阈值小波滤波方法。针对传统卡尔曼滤波进行数据融合时先验知识不足的缺点，提出了一种基于模糊逻辑的在线自适应卡尔曼滤波融合方法。通过获取的实时测量数据，实时调整噪声的协方差矩阵来融合2种定位数据。水下回收水池试验结果表明，定位传感器的绝大部分野值被剔除且去噪效果明显，视觉和短基线融合后的定位精度有很大提高，证明了所提方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈涛	哈尔滨工程大学自动化学院	114	1070	16.0	26.0
2	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
3	湛鑫		2	6	2.0	2.0
4	黎南	海军驻大连地区军代表室	5	16	3.0	4.0