基于粒子群的欠驱动平面机械臂PID控制算法研究

• 作者: 开航 赵新华 陈炜
• 来源期刊: 天津理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动 机械臂 粒子群算法 PID
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 页码范围: 16-19
• 页数: 4页
• 分类号: TG501.2
• 字数: 2067字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-095X.2013.03.005

摘要

由于对机器人轻量化和降低成本的要求越来越高,欠驱动机器人的优势日益凸显,也逐渐成为机器人的一个研究热点问题.以往欠驱动机械臂中的PID控制算法中参数依靠试凑获得,很难获得效果的参数.本文提出通过基于粒子群算法的欠驱动机械臂PID控制算法,通过粒子群对PID控制方法进行改进,对PID参数进行整定,以获得控制效果更好的参数.仿真结果证明了该算法的可行性与有效性,相比于传统方式更易于实现,收敛速度快.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵新华	天津理工大学机械工程学院	111	939	15.0	22.0
2	陈炜	天津理工大学机械工程学院	33	204	9.0	12.0
3	开航	天津理工大学机械工程学院	1	4	1.0	1.0