参数不确定性遥操作系统的自适应同步控制

• 作者: 刘霞 董秀成
• 来源期刊: 西华大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 遥操作系统 动力学不确定性 运动学不确定性 逆动力学自适应控制 同步
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 机电工程
• 页码范围: 63-68
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 4940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-159X.2013.03.013

摘要

已有的遥操作自适应控制方案缺乏对系统中主-从机器人运动学参数不确定的考虑.针对同时具有动力学和运动学参数不确定性的遥操作系统,提出了一种逆动力学自适应控制方法,并利用Lyapunov函数法对系统的稳定性和位置同步性能进行了论证,最后通过仿真进行了验证.该方法在两类参数都无法精确获知的情况下,仍然可以取得主-从机器人的位置轨迹同步.该方法还可以获得线性解耦的闭环误差方程,便于对系统透明性进行分析.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	董秀成	西华大学电气信息学院	72	511	13.0	19.0
2	刘霞	西华大学电气信息学院	13	22	3.0	4.0