基于多传感器信息融合的人体姿态解算算法

• 作者: 李景辉 杨立才
• 来源期刊: 山东大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 姿态解算 多传感器信息融合 四元数 互补滤波 PI调节
• 年，卷（期）: 2013,（5）
• 所属期刊栏目: 控制科学与工程
• 页码范围: 49-54
• 页数: 6页
• 分类号: TP212|TP216
• 语种: 中文
• DOI: 10.6040/j.issn.1672-3961.0.2013.138

摘要

针对传统人体姿态解算算法中存在的稳定性差和解算精度低等问题，提出一种基于多传感器信息融合的姿态解算算法。利用四元数计算人体的姿态变化，将惯性测量模块的姿态测量值与观测值之间的偏差通过PI调节进行控制；采用互补滤波对多传感器数据进行融合，求取人体实时姿态。实验表明，该算法能够实现稳定地输出高精度姿态数据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨立才	山东大学控制科学与工程学院	35	836	16.0	28.0
2	李景辉	山东大学控制科学与工程学院	1	37	1.0	1.0