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多自由度双柔性杆月壤取样器
多自由度双柔性杆月壤取样器
作者:
凌云
卢伟
宋爱国
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
空间探索
月壤取样
柔性取样器
运动学控制
柔性控制
摘要:
针对小型单杆式柔性臂月壤取样器的不足,设计并实现了一种多自由度双柔性杆月壤取样器.首先介绍了该取样器的机械结构设计,并在结构设计的基础上采用D-H法则进行了多自由度机械臂的坐标设定和运动学分析.由于该月壤取样器采用柔性的开口圆柱形薄壳杆作为其取样臂,所以在运动学分析中加入了柔性变量,以符合实际控制精度的要求.实验证明引入柔性交量的运动学算法能够对取样器进行满足精度要求的控制,其取样头部最大定位误差为2.8mm.多自由度双柔性杆月壤取样器在保留了小型单杆式柔性臂月壤取样器优点的基础上,提高了工作稳定性和取样的下钻力,实验确定了双柔性杆在取样长度为700 mm时能够承受的最大轴向力为36.4 N,满足工作需求.
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钻具
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模拟月壤
内容分析
文献信息
引文网络
相关学者/机构
相关基金
期刊文献
内容分析
关键词云
关键词热度
相关文献总数
(/次)
(/年)
文献信息
篇名
多自由度双柔性杆月壤取样器
来源期刊
东南大学学报(自然科学版)
学科
工学
关键词
空间探索
月壤取样
柔性取样器
运动学控制
柔性控制
年,卷(期)
2013,(4)
所属期刊栏目
研究方向
页码范围
742-746
页数
5页
分类号
TP24
字数
3764字
语种
中文
DOI
10.3969/j.issn.1001-0505.2013.04.013
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
宋爱国
东南大学仪器科学与工程学院
404
4720
32.0
46.0
2
卢伟
南京农业大学工学院
38
177
8.0
12.0
3
凌云
东南大学仪器科学与工程学院
8
53
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研究主题发展历程
节点文献
空间探索
月壤取样
柔性取样器
运动学控制
柔性控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
东南大学学报(自然科学版)
主办单位:
东南大学
出版周期:
双月刊
ISSN:
1001-0505
CN:
32-1178/N
开本:
大16开
出版地:
南京四牌楼2号
邮发代号:
28-15
创刊时间:
1955
语种:
chi
出版文献量(篇)
5216
总下载数(次)
12
总被引数(次)
71314
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