基于MCF52255的两轮自平衡巡线机器人设计

• 作者: 刘志鑫 王泽荣 贾存良 龚海霞
• 来源期刊: 电子技术应用
• 学科: 工学
• 关键词: MCF52255 自平衡 数据融合 卡尔曼滤波 机器人
• 年，卷（期）: 2013,（3）
• 所属期刊栏目: 计算机技术与应用
• 页码范围: 127-129
• 页数: 3页
• 分类号: TP24|TP212
• 字数: 2205字
• 语种: 中文

摘要

设计了以MCF52255高性能微处理器为控制核心的两轮自平衡巡线机器人的硬件和软件系统.使用卡尔曼滤波方法实现了加速度计信号和陀螺仪信号的数据融合,提高了该机器人的姿态角控制精度.实验结果表明,该机器人可以稳定地实现自平衡控制和巡线自动行走功能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	贾存良	中国矿业大学信息与电气工程学院	35	214	9.0	13.0
2	王泽荣	中国矿业大学信息与电气工程学院	5	18	3.0	4.0
3	龚海霞	中国矿业大学信息与电气工程学院	5	47	3.0	5.0
4	刘志鑫	中国矿业大学信息与电气工程学院	1	4	1.0	1.0