基于扩张状态观测器的柔性关节动态曲面控制

• 作者: 孙汉旭 褚明 贾庆轩 黄飞杰
• 来源期刊: 高技术通讯
• 关键词: 柔性关节 扩张状态观测器(ESO) 动态曲面控制(DSC) 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2013,（8）
• 所属期刊栏目: 先进制造与自动化技术
• 页码范围: 819-826
• 页数: 8页
• 字数: 6010字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3772/j.issn.1002-0470.2013.08.007

摘要

针对柔性关节高精度轨迹跟踪问题,提出了一种基于扩张状态观测器(ESO)的动态曲面控制(DSC)算法.该算法采用ESO对系统的状态及不确定项进行观测并反馈补偿,通过设计Lyapunov稳定意义下的DSC鲁棒控制器来消除系统不确定性的影响.该算法不但无需测量关节角速度,而且避免了常规反演控制算法的“计算膨胀”问题,降低了控制器的复杂度.稳定性分析证明了该算法的误差有界性及收敛性.仿真和实验结果验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙汉旭	北京邮电大学自动化学院	238	2284	21.0	35.0
2	贾庆轩	北京邮电大学自动化学院	188	1629	19.0	29.0
3	褚明	北京邮电大学自动化学院	17	197	8.0	13.0
4	黄飞杰	北京邮电大学自动化学院	3	14	3.0	3.0