基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究

• 作者: 周佳加 张宏瀚 贾鹤鸣 郭少彬
• 来源期刊: 船舶工程
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水下航行器 航速控制 自适应神经网络 李雅普诺夫方法
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 船舶电气、导航与自动化控制
• 页码范围: 72-75
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 语种: 中文

摘要

针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法.引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证了系统的航速误差收敛到零.仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰,且控制参数易于调节.