液压挖掘机四自由度自适应控制

• 作者: 刘心昊 张大庆 李铁辉 赵喻明
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 挖掘机 电液比例系统 负载独立流量分配系统 轨迹跟踪 自适应控制
• 年，卷（期）: 2013,（z1）
• 所属期刊栏目: 机器人应用
• 页码范围: 455-458,470
• 分类号: TU621|TP24
• 语种: 中文

摘要

分析了挖掘机器人自动控制的研究现状,给出了试验机器人的电液系统原理示意图,根据试验机负载独立流量分配(LUDV)系统的工作原理推导出了试验机整机的数学模型.通过试验与理论相结合的方法对电液比例模型进行合理的简化,得出了自适应控制器的参考模型;然后采用寻找局部参数最优的方法完成了自适应控制器的设计;最后以山河智能SWE17E为基础搭建了试验平台.试验结果表明:采用经典PID算法与设计的控制器得到工作臂最大倾角跟踪误差分别为13.8％和6.8％,说明设计的控制器一定程度上提高了控制精度,而且稳态响应速度也有较明显的提高,表明整个系统具有较好的稳定性和鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵喻明		20	116	6.0	9.0
3	张大庆		15	107	5.0	10.0
6	刘心昊		4	19	4.0	4.0
7	李铁辉		2	27	2.0	2.0