模糊逻辑及神经网络动态摩擦和死区补偿的机器人滑模变控制

• 作者: 徐建春 李敏 王家序 秦毅 肖科
• 来源期刊: 重庆大学学报
• 关键词: 摩擦 死区 模糊神经网络 滑模变控制 李雅普诺夫函数
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 页码范围: 18-25
• 语种: 中文

摘要

针对机器人中存在非线性不确性项LuGre动态摩擦和非对称死区的问题,提出采用模糊RBF神经网络及模糊逻辑分别对动态摩擦及死区进行补偿,且实时、自适应训练非线性动态摩擦项及非对称死区项的参数,实现对实际机器人系统准确再现的滑模变鲁棒控制算法,并论证了该算法的Lyapunov稳定性.通过在2自由度机器人上的仿真,证明该算法提高了机器人轨迹跟踪精度、控制力矩及摩擦力矩两者的稳定性.同时发现了该机器人控制力矩的脉冲式补偿误差、摩擦模型中存在类菱形吸引子、缺乏死区补偿将导致控制系统极限环振荡等非线性动力学现象,以及死区逆模型中ε的估计对系统的精度有决定性作用.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦毅	重庆大学机械传动国家重点实验室	28	387	12.0	19.0
2	李敏	重庆大学机械传动国家重点实验室	32	227	9.0	13.0
4	王家序	重庆大学机械传动国家重点实验室	173	2213	25.0	36.0
5	肖科	重庆大学机械传动国家重点实验室	70	568	15.0	19.0
8	徐建春	重庆大学机械传动国家重点实验室	1	10	1.0	1.0