基于UUV动力学模型的导航方法

• 作者: 严浙平 吴迪 周佳加 徐健
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 动力学模型 无人水下航行器 航位推算 水下导航 海流估计
• 年，卷（期）: 2013,（11）
• 所属期刊栏目: 船舶与海洋工程
• 页码范围: 108-113
• 分类号: TP24
• 语种: 中文

摘要

提出了一种基于无人水下航行器(UUV)动力学模型的航位推算导航方法.该方法根据UUV系统执行机构的输入,实时解算UUV的速度信息,进而实现航位推算导航,使得UUV导航系统在一定程度上摆脱了对于多普勒计程仪(DVL)的绝对依赖,排除了UUV水下航行时因DVL故障所带来的航行安全隐患.同时,针对UUV动力学模型对于外界环境无法感知的问题,利用最小二乘与基于模型的海流估计方法得到了UUV航行环境的海流信息,将海流信息加入到UUV导航系统中,以减少海流对于速度解算的干扰,进一步提高了导航精度.结合UUV湖试试验数据,利用数据重演的方法验证了其可行性与有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐健	哈尔滨工程大学自动化学院	26	181	9.0	12.0
2	吴迪	哈尔滨工程大学自动化学院	54	574	12.0	23.0
3	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
4	周佳加	哈尔滨工程大学自动化学院	21	125	7.0	10.0