基于EKF的UUV单信标水声导航定位方法研究

• 作者: 刘卫东 曹方方 李娟丽
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 控制导航技术 单水声信标 导航定位 扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2011,（9）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 2234-2236,2244
• 分类号: TG156
• 语种: 中文

摘要

文章描述了基于扩展卡尔曼滤波算法的水声导航定位方法,该方法可以对UUV(无人水下航行器)进行导航估计,有效减少导航定位过程中的累积位置误差；导航模型中信标与UUV时间同步,且信标以一定时间间隔,广播发送水声脉冲信号,UUV利用信号的传输时间延迟,确定与信标之间的相对距离；通过解算UUV与信标的相对距离,以及自身的航行速度、航向角等参数变量,利用扩展卡尔曼滤波算法,可估计出UUV相对信标的位置,通过优化算法,可以有效降低定位过程中的累积位置误差；仿真结果表明,该导航定位算法实现简单、导航精度高,对未来小型UUV导航方法有很好的实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘卫东	西北工业大学航海学院	78	306	9.0	14.0
5	曹方方	西北工业大学航海学院	2	14	2.0	2.0
6	李娟丽	西北工业大学航海学院	4	17	3.0	4.0