基于侧推力最小原则的船舶动力定位控制

• 作者: 夏国清 邵兴超
• 来源期刊: 华中科技大学学报（自然科学版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 动力定位 位置保持 滑模技术 侧推力最小 非线性无源状态观测器
• 年，卷（期）: 2013,（2）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制工程
• 页码范围: 91-96
• 分类号: U664.82
• 语种: 中文

摘要

针对动力定位船舶的位置保持作业,基于侧推力最小原则,设计了艏向控制器和位置保持控制器.根据单摆在势场中的运动原理,利用滑模技术分别针对船舶的纵荡和艏向设计控制器,以使船舶与设定点保持固定距离,并且艏向始终正对环境力.研究了非线性无源状态观测器,对船舶的高频运动进行滤波并对船舶的运动速度进行估计,将状态反馈问题转换为输出反馈问题.仿真结果表明:该控制器无横向力输出,且转艏力矩很小,证明了该控制器的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏国清	哈尔滨工程大学自动化学院	54	379	11.0	15.0
2	邵兴超	哈尔滨工程大学自动化学院	4	17	3.0	4.0