追踪与目标航天器相对位姿参数四元数的解析算法

• 作者: 乔兵 冯春 吴洪涛 陈柏
• 来源期刊: 中国机械工程
• 学科: 工学
• 关键词: 航天器 交会对接 姿态估计 单目视觉 四元数
• 年，卷（期）: 2013,（12）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1655-1660
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.62
• 字数: 3941字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.12.019

摘要

提出了利用5个非共面特征光点和单目视觉的航天器相对位置和姿态参数测量的解析算法.首先,给出测量系统的基本结构和特征点的配置形式;然后,以3个对称结构特征点为一组,将5个特征光点分为两组,利用四元数测量算法,分别得到单目视觉的航天器相对位姿参数的方程组,结合2个方程组获得了航天器相对位姿参数的解析解形式,并对解析解进行修正;最后,通过计算实例对解析算法进行数学仿真,结果表明:该算法能够满足航天器相对位姿确定精度和实时计算要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛		241	1949	19.0	30.0
2	陈柏		75	373	11.0	14.0
3	乔兵		39	438	9.0	20.0
4	冯春		4	11	2.0	3.0