类哺乳动物腿式机器人研究综述

• 作者: 冯华山 张培培 张雪峰 秦现生 谭小群
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 类哺乳动物 腿式机器人 腿结构 关节驱动 导航 稳定性判据 控制算法
• 年，卷（期）: 2013,（6）
• 所属期刊栏目: 学科发展
• 页码范围: 841-851
• 页数: 11页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2013.06.027

摘要

类哺乳动物腿式机器人凭借其离散式的地面支撑和对障碍、沟渠等复杂特殊地形及不可预知环境的极强适应性,使其具有广泛的应用前景.从双腿式机器人和四腿式机器人两个方面介绍了国内外类哺乳动物腿式机器人的研究现状,分析和讨论了腿式机器人在腿部结构、关节驱动、导航、稳定性判据和控制算法方面的相关理论与方法,对存在的问题进行了讨论,并对未来的发展趋势进行了预测.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张雪峰		12	78	6.0	8.0
2	秦现生		176	1445	18.0	30.0
4	冯华山		20	362	8.0	19.0
5	谭小群		24	131	7.0	10.0
8	张培培		9	133	5.0	9.0