基于可拓原理的AS-RⅢ移动式机器人自适应控制方法研究

• 作者: 吴冬敏 沈铭 芮延年
• 来源期刊: 机械制造
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 可拓原理 自适应控制 可拓自适应控制
• 年，卷（期）: 2014,（10）
• 所属期刊栏目: 机器人与智能控制技术
• 页码范围: 6-8
• 页数: 3页
• 分类号: TP273+.2
• 字数: 3195字
• 语种: 中文

摘要

利用自适应控制善于处理时不变和慢时变问题以及可拓控制善于处理时变和突变问题的特点,将自适应控制与可拓控制两者结合起来,提出了用可拓自适应控制方法来研究移动机器人.构建了移动机器人可拓自适应控制动力学模型,设计了自适应控制器,并对其进行了初步实验研究.结果表明,采用可拓自适应方法对移动机器人进行控制,相比传统的自适应控制更具有环境适应性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	芮延年	苏州大学机电工程学院	307	1202	15.0	20.0
2	吴冬敏	苏州大学机电工程学院	13	65	4.0	7.0
3	沈铭	苏州大学机电工程学院	25	63	5.0	7.0