基于比例导引角度线性化的无人机避障研究

• 作者: 刘小伟 张毅 杨秀霞
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 角度线性化 比例导引 偏差函数 避障
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 1-5
• 页数: 5页
• 分类号: V448.16
• 字数: 3118字
• 语种: 中文

摘要

基于无人机与障碍物之间的几何关系,在极坐标系下建立了无人机与障碍物之间的运动学方程,通过引入基于角度线性化的比例导引律,使无人机能够顺利避开障碍物.引入的基于角度线性化的比例导引律是关于无人机相对速度航向角与避障点视线角的函数,由比例函数及偏差函数组成.为解决初始时刻相对速度航向角不满足引入导引律的问题,在调节函数中加入了指数项.通过稳定性证明,得到了满足要求的导引律参数取值范围.最后对设计的避障算法进行了仿真,仿真结果验证了算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨秀霞	海军航空工程学院控制工程系	68	557	13.0	21.0
2	张毅	海军航空工程学院控制工程系	71	514	13.0	20.0
3	刘小伟	海军航空工程学院控制工程系	6	45	4.0	6.0