基于AP- DWA优化的无人机动态避障航迹规划

• 作者: 王剑辉 于承玉 梁海军 周珺婕 刘晨宇 中国民用航空飞行学院
• 来源期刊: 航空计算技术
• 关键词: 人工势场 移动避障 航迹规划 动态窗口法
• 年，卷（期）: 2024,（6）
• 所属期刊栏目: 计算方法
• 页码范围: 5-9
• 页数: 5页
• 语种: 中文

摘要

针对传统动态窗口法在无人机航迹规划中存在无人机绕飞障碍物较远，只针对静态障碍物等问题，提出一种结合人工势场的优化动态窗口法。通过对障碍物坐标进行与时间相关的参数化，以实现动态障碍物的构建。根据人工势场法构造环境势场，并以仿真航迹末段势场值替换传统动态窗口法中的障碍物距离评价指标，避免无人机远距离绕飞障碍物。根据障碍物移动速度计算障碍物动能，将障碍物动能转化为障碍物移动方向上斥力势场，避免无人机与动态障碍物冲突。通过不同环境下的航迹规划实验表明，在静态环境下，所提算法缩短了航迹长度，提高了航迹经济性；在动态环境下，方法可以有效进行动态障碍物的避障，航迹可操作性高。