无人机三维实时航迹规划

• 作者: 席剑锐 张博亮 杨金孝 陈志星
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 无人机 三维航迹规划 双种群粒子群算法 实时性
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与应用
• 页码范围: 181-184
• 页数: 4页
• 分类号: V279
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2016.06.050

摘要

无人机航迹规划是无人机任务规划中最重要也是最复杂的环节，针对基本粒子群航迹规划算法后期容易陷入局部最优解、算法容易“早熟”、规划出的航迹精度不高等问题，提出了一种以并行方式进行的双种群粒子群航迹规划算法；双种群粒子群算法由两个向相反方向搜索的种群构成，这两个种群协同优化，扩展了搜索范围，克服了基本粒子群算法后期容易陷入局部最优解的问题，提高了航迹的精度；如果无人机在飞行过程中检测到突发威胁，则寻找邻近航迹点作为实时重规划点，规划其到目标点的航迹；通过仿真验证了算法的有效性，并满足了实时性的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张博亮	西北工业大学电子信息学院	2	10	2.0	2.0
2	杨金孝	西北工业大学电子信息学院	32	315	9.0	17.0
3	陈志星	西北工业大学电子信息学院	3	13	2.0	3.0
4	席剑锐	西北工业大学电子信息学院	2	4	1.0	2.0