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摘要:
研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式---用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。
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文献信息
篇名 一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计
来源期刊 智能系统学报 学科 工学
关键词 多智能体系统 一致性 编队控制 领航跟随 机器人 坐标旋转公式
年,卷(期) 2014,(3) 所属期刊栏目
研究方向 页码范围 298-306
页数 9页 分类号 TP18
字数 6954字 语种 中文
DOI 10.3969j/.issn.1673-4785
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一致性
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领航跟随
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智能系统学报
双月刊
1673-4785
23-1538/TP
大16开
哈尔滨市南岗区南通大街145-1号楼
2006
chi
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