基于路标观测的改进EKF-SLAM算法

• 作者: 何元烈 曹军 曾碧
• 来源期刊: 自动化与信息工程
• 关键词: 同时定位与地图构建 扩展卡尔曼滤波 改进EKF-SLAM 抗干扰
• 年，卷（期）: 2014,（1）
• 所属期刊栏目: * 应用技术 *
• 页码范围: 21-26,31
• 页数: 7页
• 字数: 3860字
• 语种: 中文

摘要

针对传统的基于扩展卡尔曼滤波的SLAM算法对环境干扰修复速度较慢的缺陷，提出一种EKF-SLAM的改进方法。通过比较 EKF-SLAM 算法的预测和观测两个过程所得数据，判断是否存在较大的环境干扰。若环境干扰较大，则加大先验估计误差协方差的调整，使状态在经过校正后更快速地接近真实值，提高算法的实时性和抗干扰性。最后使用Matlab对改进EKF-SLAM进行仿真实验，结果表明改进EKF-SLAM算法的有效性和估计精度都比传统EKF-SLAM高。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曾碧	广东工业大学计算机学院	106	646	12.0	19.0
2	何元烈	广东工业大学计算机学院	28	125	7.0	10.0
3	曹军	广东工业大学计算机学院	2	19	2.0	2.0