基于Cholesky分解的改进自适应EKF-SLAM算法

• 作者: 程璐 黄宜庆
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 EKF-SLAM Sage-Husa自适应算法 Cholesky分解
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 59-64
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2470字
• 语种: 中文

摘要

针对EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波即时定位与地图构建)算法运行精度较低且速度较快,提出基于Cholesky分解的改进Sage-Husa自适应EKF-SLAM算法,使得移动智能体在进行路径规划和地图构建的同时,能够在短时间内找到最佳或者次优路径.该方法选用改进Sage-Husa自适应滤波算法,引入遗忘因子来提高算法的计算速度,并且通过Cholesky分解来提高算法稳定性和精确性.仿真表明,基于Cholesky分解的改进Sage-Husa自适应EKF-SLAM算法比传统EKF-SLAM和改进Sage-Husa自适应EKF-SLAM算法更加精确快速,鲁棒性更好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄宜庆	安徽工程大学电气工程学院	17	49	4.0	6.0
2	程璐	安徽工程大学电气工程学院	1	0	0.0	0.0