基于时变调节因子的移动机器人EKF-SLAM算法

• 作者: 王盼盼 黄宜庆
• 来源期刊: 安徽工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 移动机器人 EKF-SLAM算法 时变调节因子 滤波增益 强跟踪滤波器
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化与信息工程
• 页码范围: 46-50
• 页数: 5页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 2133字
• 语种: 中文

摘要

移动机器人路径规划问题一直是机器人控制领域中的热点.提出基于时变调节因子的EKF-SLAM(扩展卡尔曼滤波的同时定位与地图构建)算法,使移动机器人在定位和构建地图的同时,在生成的地图环境中可以很好地选择最优或者较优路径.该方法将强跟踪滤波器与EKF-SLAM相结合,引入时变调节因子,可以根据运动状态引起的新息权重的大小而改变,从而决定增大或减小滤波增益,进一步提高状态估计精度.实验证明该算法与传统算法相比,具有更好鲁棒性且误差更小.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄宜庆	安徽工程大学电气工程学院	17	49	4.0	6.0
2	王盼盼	安徽工程大学电气工程学院	1	4	1.0	1.0