基于能观测性分析的机器人EKF-SLAM算法

• 作者: 孙阳 张凤 李昌国 袁帅 赵岚光
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与建图 机器人控制 扩展卡尔曼滤波器 能观测性分析 最优估计 数据融合 估计不一致 状态方程
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 319-325
• 页数: 7页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 5032字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2016.03.15

摘要

针对传统EKF-SLAM算法中存在状态估计不一致的问题,从系统能观测性角度分析,提出一种增加观测性约束条件的算法,利用补偿矩阵U最优化求解约束条件,得到新的线性点,并通过优化系统的雅克比矩阵重构系统能观测矩阵,使得EKF-SLAM系统与非线性SLAM系统观测方程能观矩阵的秩保持一致.结果表明,所提出算法在状态估计的精确性和协方差一致性方面明显优于传统的EKF-SLAM算法,研究工作和结论对车辆自主驾驶有一定的参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵岚光	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	18	53	5.0	6.0
2	袁帅	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	24	163	6.0	12.0
3	孙阳	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	4	15	3.0	3.0
4	张凤	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	24	107	7.0	9.0
5	李昌国	沈阳建筑大学信息与控制工程学院	3	5	1.0	2.0