一种新的抗外部干扰EKF-SLAM算法

• 作者: 吕太之
• 来源期刊: 计算机工程
• 学科: 工学
• 关键词: 同时定位与地图创建 扩展卡尔曼滤波 外部干扰 方差膨胀 一致性 移动机器人
• 年，卷（期）: 2012,（21）
• 所属期刊栏目: 专栏
• 页码范围: 1-4
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 3215字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-3428.2012.21.001

摘要

机器人在未知环境中探索时不仅存在传感器误差,而且经常受到外部干扰的影响.传统EKF-SLAM算法没有考虑外部干扰,会导致机器人定位的失败,为此,提出一种改进的EKF-SLAM算法.采用极坐标对比前后2次观测结果来检测是否存在外部干扰.当检测到存在外部干扰时,通过膨胀系统状态的方差扩大其不确定性,使系统状态迅速收敛到真值.仿真结果表明,该算法在移动机器人SLAM的估计精度和鲁棒性两方面均优于传统的EKF-SLAM算法.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吕太之	南京理工大学计算机科学与技术学院	21	106	7.0	9.0