改进神经网络自适应滑模控制的机器人轨迹跟踪控制

• 作者: 付涛 弓清忠 王大镇 祁丽
• 来源期刊: 大连理工大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 神经网络 机器人 轨迹跟踪 滑模控制 粒子群优化算法
• 年，卷（期）: 2014,（5）
• 所属期刊栏目: 材料、机械工程
• 页码范围: 523-530
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4451字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7511/dllgxb201405007

摘要

为了提高机器人轨迹跟踪控制性能，在神经网络滑模控制方法的基础上，提出了一种改进型神经网络自适应滑模控制方法。该方法将神经网络作为控制器，利用其非线性映射能力来逼近各种未知非线性，同时通过在控制律中加入鲁棒项来消除逼近误差。考虑到隐含层单元数和网络结构参数对神经网络映射有效性的影响，将降低抖振作为优化目标，采用粒子群优化算法对网络结构参数进行优化。最后在 Matlab/Simulink 环境下进行了仿真实验，并与其他控制方法进行了对比分析。仿真结果表明，基于该方法所设计的控制系统具有良好的鲁棒性和控制精确度，同时有效地削弱了抖振。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王大镇	集美大学机械与能源工程学院	71	405	12.0	16.0
2	弓清忠	集美大学机械与能源工程学院	21	135	7.0	11.0
3	付涛	集美大学机械与能源工程学院	6	86	5.0	6.0
4	祁丽	集美大学机械与能源工程学院	5	96	4.0	5.0