月面回转钻进采样非脆弱鲁棒控制

• 作者: 姚猛 赵志晖 邓湘金 邹昕 郑燕红
• 来源期刊: 深空探测学报
• 关键词: 月面采样 回转钻进 非脆弱 鲁棒控制
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 论文
• 页码范围: 315-319
• 页数: 5页
• 字数: 2789字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15982/j.issn.2095-7777.2014.04.012

摘要

回转钻进采样技术是实现月面采样任务的重要手段。回转采样机构在月面复杂环境下会发生模型摄动，并受到外部扰动的影响，采样控制器的鲁棒性对顺利完成采样任务具有重要意义。本文针对回转采样机构，分析了采样过程中的模型摄动、外部扰动影响，建立了采样机构状态空间模型，利用线性矩阵不等式方法设计了状态反馈非脆弱鲁棒控制器，仿真结果表明：在有界模型摄动、有界随机系统扰动情况下，回转钻进采样控制系统内稳定，并对扰动具有抑制能力。