动力定位非线性自适应反步控制器设计

• 作者: 周全 夏国清
• 来源期刊: 应用科技
• 学科: 工学
• 关键词: VxWorks 动力定位 RBF神经网络 自适应控制 反步法
• 年，卷（期）: 2014,（3）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 27-30
• 页数: 4页
• 分类号: TP273
• 字数: 1522字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-671X.201308005

摘要

提出了一种基于VxWorks实时操作系统的船舶动力定位控制器设计，给出了整体框架和软件模块设计。实际工况中，存在模型参数难以精确描述和外界扰动不确定的问题，在控制方法上，设计了一种基于RBF神经网络的自适应反步控制。 RBF神经网络对连续函数在紧集范围内具有任意经度的逼近能力，可有效解决船舶水动力高度非线性以及水动力系数难以准确估计的问题。海浪流引起的不确定外界扰动可通过自适应估计补偿。根据Lyapunov 稳定性理论证明所设计的控制器是全局渐近稳定的，仿真结果验证了该方法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	夏国清	哈尔滨工程大学自动化学院	54	379	11.0	15.0
2	周全	哈尔滨工程大学自动化学院	1	1	1.0	1.0