含有平面结构场景的捆绑调整

• 作者: 吴毅红 范力欣 谢远帆
• 来源期刊: 自动化学报
• 关键词: 捆绑调整 三维重建 L-M (Levenberg-Marquardt)方法 稀疏方程求解
• 年，卷（期）: 2014,（8）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 1601-1611
• 页数: 11页
• 字数: 9457字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3724/SP.J.1004.2014.01601

摘要

捆绑调整是计算机视觉中三维结构恢复过程的重要步骤。捆绑调整通常将空间中点与点坐标的调整视为相互独立的过程，但是在包含有自然物和人工物的场景中，由于存在多余的自由度，这种调整方法会导致优化结果偏离真值。提出了一种带有共面约束和平面夹角约束的捆绑调整，用于优化带有平面的场景。借助新的参数化方法，共面约束和夹角约束可以方便地进行表示，并且带有这两类约束的捆绑调整求解过程，仍然是一个无约束的非线性最小二乘问题。实验结果表明，这种带有先验信息的捆绑调整提供了对结构的更准确估计。由于先验信息的加入，增强型法方程的维度变高，借助了稀疏的求解技术和预条件子方法，大大降低了求解时间。最后，为了在实际应用中能够自动寻找出夹角约束，提出了一种基于最大完全图的贪心方法，该方法尽可能多地保留了夹角约束。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴毅红	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	11	107	5.0	10.0
2	谢远帆	中国科学院自动化研究所模式识别国家重点实验室	1	2	1.0	1.0